Neues Konzept zur Planung, Ausführung und Überwachung von Roboteraufgaben mit hierarchischen Petri-Netzen
Abstract:
Es wird gezeigt, wie die aufgabenausführungsrelevanten Komponenten einer hybriden Steuerungsarchitektur mit Hilfe von hierarchischen Petri-Netzen umgesetzt, integriert und mit Überwachungsmodulen verknüpft werden können. Hierzu wird zunächst ein Konzept zur Generierung von Aufgabenwissen vorgeschlagen, das es erlaubt Bausteine komplexer Handlungen systematisiert zu entwerfen. Im Anschluss wird ein neues Konzept zur online Überwachung von Bewegungsvorgängen bei humanoiden Robotern vorgestellt.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Fakultät für Maschinenbau – Institut für Angewandte Informatik/Automatisierungstechnik (AIA) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2008 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | urn:nbn:de:swb:90-84424 KITopen-ID: 1000008442 |
| Verlag | Universität Karlsruhe (TH) |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Maschinenbau (MACH) |
| Institut | Fakultät für Maschinenbau – Institut für Angewandte Informatik/Automatisierungstechnik (AIA) |
| Prüfungsdaten | 06.05.2008 |
| Relationen in KITopen | |
| Referent/Betreuer | Bretthauer, G. |