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Neues Konzept zur Planung, Ausführung und Überwachung von Roboteraufgaben mit hierarchischen Petri-Netzen

Lehmann, Arne

Abstract:

Es wird gezeigt, wie die aufgabenausführungsrelevanten Komponenten einer hybriden Steuerungsarchitektur mit Hilfe von hierarchischen Petri-Netzen umgesetzt, integriert und mit Überwachungsmodulen verknüpft werden können. Hierzu wird zunächst ein Konzept zur Generierung von Aufgabenwissen vorgeschlagen, das es erlaubt Bausteine komplexer Handlungen systematisiert zu entwerfen. Im Anschluss wird ein neues Konzept zur online Überwachung von Bewegungsvorgängen bei humanoiden Robotern vorgestellt.


Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000008442
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Fakultät für Maschinenbau – Institut für Angewandte Informatik/Automatisierungstechnik (AIA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2008
Sprache Deutsch
Identifikator urn:nbn:de:swb:90-84424
KITopen-ID: 1000008442
Verlag Universität Karlsruhe (TH)
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Fakultät für Maschinenbau – Institut für Angewandte Informatik/Automatisierungstechnik (AIA)
Prüfungsdaten 06.05.2008
Relationen in KITopen
Referent/Betreuer Bretthauer, G.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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