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Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern

Strand, Marcus

Abstract:

In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt.

Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Technische Informatik (ITEC)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2008
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-246-7
urn:nbn:de:0072-82934
KITopen-ID: 1000008293
Verlag Universitätsverlag Karlsruhe
Umfang V, 183 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Technische Informatik (ITEC)
Prüfungsdaten 08.05.2008
Schlagwörter Robotik , Autonome Navigation , 3D-Umweltmodellierung , SLAM , Autonome Exploration
Nachgewiesen in OpenAlex
Referent/Betreuer Dillmann, R.

Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000008293
Seitenaufrufe: 180
seit 19.05.2018
Downloads: 4378
seit 01.11.2008
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Cover der Publikation
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