Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern
Abstract:
In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Technische Informatik (ITEC) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2008 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-86644-246-7 urn:nbn:de:0072-82934 KITopen-ID: 1000008293 |
| Verlag | Universitätsverlag Karlsruhe |
| Umfang | V, 183 S. |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Informatik (INFORMATIK) |
| Institut | Institut für Technische Informatik (ITEC) |
| Prüfungsdaten | 08.05.2008 |
| Schlagwörter | Robotik , Autonome Navigation , 3D-Umweltmodellierung , SLAM , Autonome Exploration |
| Referent/Betreuer | Dillmann, R. |