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Fahrspurschätzung aus monokularen Bildfolgen für innerstädtische Fahrerassistenzanwendungen

Cech, Markus

Abstract:
Die Lage der Fahrspur vor dem eigenen Fahrzeug ist eine elementare Basisinformation für viele Assistenzfunktionen. Diese Arbeit behandelt die Frage, wie diese Information aus monokularen Bildfolgen innerstädtischer Verkehrsszenarien gewonnen werden kann. Aus grundlegenden Abbildungseigenschaften der Fahrspur wird ein modellbasierter Schätzer hergeleitet und anschließend im Versuchsfahrzeug realisiert. Anhand von Testfahrten wird die Leistungsfähigkeit des Verfahrens gezeigt und bewertet.

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DOI: 10.5445/KSP/1000010732
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2009
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-351-8
ISSN: 1613-4214
urn:nbn:de:0072-107324
KITopen-ID: 1000010732
Verlag Universitätsverlag Karlsruhe, Karlsruhe
Umfang X, 146 S.
Serie Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Universität Karlsruhe (TH) ; 013
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdaten 01.07.2008
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagwörter Assistenzsystem Video Fahrspur Innenstadt Spline
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