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Modellbasierte Herzbewegungsschätzung für robotergestützte Interventionen

Roberts, Kathrin

Abstract:
Um bei robotergestützten Interventionen am schlagenden Herzen die Instrumente mit der Herzbewegung zu synchronisieren, ist eine Schätzung der Position des Interventionspunkts erforderlich. In dem vorgestellten Lösungsansatz wird unter Berücksichtigung von Positionsmessungen von Landmarken der Herzoberfläche, die durch optische Sensoren erfasst werden, die verteilte Herzbewegung modellbasiert geschätzt und die Herzoberfläche für beliebige Interventionspunkte rekonstruiert.

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DOI: 10.5445/KSP/1000010803
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seit 20.05.2009
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2009
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-353-2
ISSN: 1867-3813
urn:nbn:de:0072-108037
KITopen-ID: 1000010803
Verlag Universitätsverlag Karlsruhe, Karlsruhe
Umfang X, 105 S.
Serie Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems, Universität Karlsruhe / Intelligent Sensor-Actuator-Systems Laboratory ; 4
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik (IFA)
Prüfungsdaten 30.01.2009
Referent/Betreuer Prof. U. Hanebeck
Schlagworte Bewegungssynchronisation, Herzoberflächenmodell, modellbasierte Herzbewegungsschätzung, Rekonstruktion, partielle Differentialgleichungen
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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