Modellbasierte Herzbewegungsschätzung für robotergestützte Interventionen
Abstract:
Um bei robotergestützten Interventionen am schlagenden Herzen die Instrumente mit der Herzbewegung zu synchronisieren, ist eine Schätzung der Position des Interventionspunkts erforderlich. In dem vorgestellten Lösungsansatz wird unter Berücksichtigung von Positionsmessungen von Landmarken der Herzoberfläche, die durch optische Sensoren erfasst werden, die verteilte Herzbewegung modellbasiert geschätzt und die Herzoberfläche für beliebige Interventionspunkte rekonstruiert.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Fakultät für Informatik – Institut für Anthropomatik (IFA) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2009 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-86644-353-2 ISSN: 1867-3813 urn:nbn:de:0072-108037 KITopen-ID: 1000010803 |
| Verlag | Universitätsverlag Karlsruhe |
| Umfang | X, 105 S. |
| Serie | Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems, Universität Karlsruhe / Intelligent Sensor-Actuator-Systems Laboratory ; 4 |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Informatik (INFORMATIK) |
| Institut | Fakultät für Informatik – Institut für Anthropomatik (IFA) |
| Prüfungsdaten | 30.01.2009 |
| Schlagwörter | Bewegungssynchronisation, Herzoberflächenmodell, modellbasierte Herzbewegungsschätzung, Rekonstruktion, partielle Differentialgleichungen |
| Referent/Betreuer | Hanebeck, U. |