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DOI: 10.5445/KSP/1000015312
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Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters

Birkenhofer, Clemens

Abstract:
Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2010
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-468-3
URN: urn:nbn:de:0072-153121
KITopen ID: 1000015312
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang 222 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik (IFA)
Prüfungsdaten 17.11.2009
Referent/Betreuer Prof. R. Dillmann
Schlagworte Adaptive Steuerung, Bewegungsplanung, Mehrsegmentige Roboter, Redundanz, Teilautonome Manöver
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