Bewegungsplanung und sensorgestützte Ausführung für das Greifen auf humanoiden Robotern
Abstract:
Zielsetzung dieser Arbeit ist die Untersuchung, Entwicklung und Realisierung von Algorithmen zur Planung und Ausführung von Greif- und Manipulationsaufgaben auf humanoiden Robotern. Die hierzu entwickelten Methoden ermöglichen die Planung kollisionsfreier Bewegungen für ein- und zweiarmige Aufgabenstellungen sowie deren sensorgestützte Ausführung.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Fakultät für Informatik – Institut für Anthropomatik (IFA) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2011 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-86644-664-9 urn:nbn:de:0072-225157 KITopen-ID: 1000022515 |
| Verlag | KIT Scientific Publishing |
| Umfang | VII, 208 S. |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Informatik (INFORMATIK) |
| Institut | Fakultät für Informatik – Institut für Anthropomatik (IFA) |
| Prüfungsdaten | 08.02.2011 |
| Schlagwörter | Bewegungsplanung, Humanoide Roboter, Greifen |
| Referent/Betreuer | Dillmann, R. |