Ein Steuersystem für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie
Abstract:
Die Arbeit entwickelt ein komplettes System für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie. Beschrieben werden die hierfür notwendigen Komponenten: Softwarearchitektur, Entwicklungsumgebung, Planung mit Validierung und Verifizierung, Einbindung der Sensordaten, Bahnplanung, Steuerung und Regelung der Aktorik. Die Funktionsfähigkeit des Systems wird anhand zweier Operationen gezeigt (Abdominalen Aortenaneurysma (AAA), Laserknochenschneiden mit einem CO2 Laser).
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2011 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-86644-777-6 urn:nbn:de:0072-249570 KITopen-ID: 1000024957 |
| Verlag | KIT Scientific Publishing |
| Umfang | V, 298 S. |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Informatik (INFORMATIK) |
| Institut | Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR) |
| Prüfungsdaten | 15.11.2011 |
| Schlagwörter | Robotergestützte Chirurgie, Telemanipulation, Robotik, Leichtbauroboter, Laserknochenschneiden |