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DOI: 10.5445/KSP/1000024957
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Ein Steuersystem für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie

Mönnich, Holger

Abstract:
Die Arbeit entwickelt ein komplettes System für die telemanipulierte und autonome robotergestützte Chirurgie. Beschrieben werden die hierfür notwendigen Komponenten: Softwarearchitektur, Entwicklungsumgebung, Planung mit Validierung und Verifizierung, Einbindung der Sensordaten, Bahnplanung, Steuerung und Regelung der Aktorik. Die Funktionsfähigkeit des Systems wird anhand zweier Operationen gezeigt (Abdominalen Aortenaneurysma (AAA), Laserknochenschneiden mit einem CO2 Laser).


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2011
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-777-6
URN: urn:nbn:de:0072-249570
KITopen-ID: 1000024957
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang V, 298 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Prüfungsdaten 15.11.2011
Schlagworte Robotergestützte Chirurgie, Telemanipulation, Robotik, Leichtbauroboter, Laserknochenschneiden
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