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Steuerungssysteme anthropomorpher Roboterhände für humanoide Roboter

Osswald, Dirk

Abstract:

Die entwickelte Steuerung einer anthropomorphen Roboterhand ermöglicht Robotern sicheres Greifen, einfaches Manipulieren sowie Gestikulieren. Die entworfene Steuerungsarchitektur verwendet flexible Konzepte, wie z.B. Greifskills zur Bewegungssteuerung. Diese ermöglichen die dynamische Reaktion auf Umgebungseinflüsse. Zur Koordination werden erweiterte Petri-Netze eingesetzt, um Aktivitäten, Abfolgen, Ereignisse und Parallelität von Bewegungen formal und trotzdem anschaulich zu beschreiben.


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000025306
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2012
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-785-1
urn:nbn:de:0072-253061
KITopen-ID: 1000025306
Verlag KIT Scientific Publishing
Umfang XXVII, 219 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Prüfungsdaten 12.01.2011
Schlagwörter Roboterhand, anthropomorph, Steuerungssystem, Greifskill, Petri-Netz
Relationen in KITopen
Referent/Betreuer Wörn, H.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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