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Volltext
URN: urn:nbn:de:swb:90-255564

Steuerungssysteme anthropomorpher Roboterhände für humanoide Roboter

Osswald, Dirk

Abstract:
Die entwickelte Steuerung einer anthropomorphen Roboterhand ermöglicht Robotern sicheres Greifen, einfaches Manipulieren sowie Gestikulieren. Die entworfene Steuerungsarchitektur verwendet flexible Konzepte, wie z.B. Greifskills zur Bewegungssteuerung. Diese ermöglichen die dynamische Reaktion auf Umgebungseinflüsse. Zur Koordination werden erweiterte Petri-Netze eingesetzt, um Aktivitäten, Abfolgen, Ereignisse und Parallelität von Bewegungen formal und trotzdem anschaulich zu beschreiben.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2011
Sprache Deutsch
Identifikator KITopen ID: 1000025556
Verlag Karlsruhe
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Prüfungsdaten 12.01.2011
Referent/Betreuer Prof. H. Wörn
URLs Verlagsausg.
Schlagworte Roboterhand, anthropomorph, Steuerungssystem, Greifskill, Petri-Netz
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