Steuerungssysteme anthropomorpher Roboterhände für humanoide Roboter
Abstract:
Die entwickelte Steuerung einer anthropomorphen Roboterhand ermöglicht Robotern sicheres Greifen, einfaches Manipulieren sowie Gestikulieren. Die entworfene Steuerungsarchitektur verwendet flexible Konzepte, wie z.B. Greifskills zur Bewegungssteuerung. Diese ermöglichen die dynamische Reaktion auf Umgebungseinflüsse. Zur Koordination werden erweiterte Petri-Netze eingesetzt, um Aktivitäten, Abfolgen, Ereignisse und Parallelität von Bewegungen formal und trotzdem anschaulich zu beschreiben.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2011 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | urn:nbn:de:swb:90-255564 KITopen-ID: 1000025556 |
| Verlag | Karlsruher Institut für Technologie (KIT) |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Informatik (INFORMATIK) |
| Institut | Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR) |
| Prüfungsdaten | 12.01.2011 |
| Schlagwörter | Roboterhand, anthropomorph, Steuerungssystem, Greifskill, Petri-Netz |
| Relationen in KITopen | |
| Referent/Betreuer | Wörn, H. |