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Simultane Lokalisierung und Kartierung spurgeführter Systeme

Hasberg, Carsten

Abstract:
Voraussetzung für eine zuverlässige Lokalisierung im Schienenverkehr sind geometrische Karten des Trassennetzes. Diese existieren häufig nicht. Manuelle Verfahren zur Kartierung sind mit hohen Kosten verbunden. Abhilfe schafft die Verwendung fahrzeuginterner Sensoren. Deren automatisierte Verarbeitung erfordert simultan zur Kartierung der Umgebung die Lokalisierung des Fahrzeugs. Abhängigkeiten zwischen der Fahrzeugbewegung und der Karte werden auf diese Weise berücksichtigt.

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Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000027042
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2012
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-831-5
ISSN: 1613-4214
urn:nbn:de:0072-270422
KITopen-ID: 1000027042
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang XII, 146 S.
Serie Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 019
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdaten 13.07.2011
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagwörter Simultane Lokalisierung und Kartierung, Splinekurve, spurgeführtes Verkehrssystem, Bayes-Filter
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