Simultane Lokalisierung und Kartierung spurgeführter Systeme
Abstract:
Voraussetzung für eine zuverlässige Lokalisierung im Schienenverkehr sind geometrische Karten des Trassennetzes. Diese existieren häufig nicht. Manuelle Verfahren zur Kartierung sind mit hohen Kosten verbunden. Abhilfe schafft die Verwendung fahrzeuginterner Sensoren. Deren automatisierte Verarbeitung erfordert simultan zur Kartierung der Umgebung die Lokalisierung des Fahrzeugs. Abhängigkeiten zwischen der Fahrzeugbewegung und der Karte werden auf diese Weise berücksichtigt.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Jahr | 2012 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-86644-831-5 ISSN: 1613-4214 URN: urn:nbn:de:0072-270422 KITopen-ID: 1000027042 |
| Verlag | KIT Scientific Publishing, Karlsruhe |
| Umfang | XII, 146 S. |
| Serie | Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 019 |
| Abschlussart | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Maschinenbau (MACH) |
| Institut | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Prüfungsdaten | 13.07.2011 |
| Referent/Betreuer | Prof. C. Stiller |
| Schlagworte | Simultane Lokalisierung und Kartierung, Splinekurve, spurgeführtes Verkehrssystem, Bayes-Filter |