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Interlacing Self-Localization, Moving Object Tracking and Mapping for 3D Range Sensors

Moosmann, Frank

Abstract:
This work presents a solution for autonomous vehicles to detect arbitrary moving traffic participants and to precisely determine the motion of the vehicle. The solution is based on three-dimensional images captured with modern range sensors like e.g. high-resolution laser scanners. As result, objects are tracked and a detailed 3D model is built for each object and for the static environment. The performance is demonstrated in challenging urban environments that contain many different objects.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2013
Sprache Englisch
Identifikator DOI: 10.5445/KSP/1000032359
ISBN: 978-3-86644-977-0
ISSN: 1613-4214
URN: urn:nbn:de:0072-323597
KITopen ID: 1000032359
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang XVIII, 128 S.
Serie Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 24
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdaten 26.10.2012
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagworte object detection, tracking, self-localization, mapping, laser scanner
Bestellung Die Veröffentlichung ist bei KIT Scientific Publishing erschienen.
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