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Interlacing Self-Localization, Moving Object Tracking and Mapping for 3D Range Sensors

Moosmann, Frank

This work presents a solution for autonomous vehicles to detect arbitrary moving traffic participants and to precisely determine the motion of the vehicle. The solution is based on three-dimensional images captured with modern range sensors like e.g. high-resolution laser scanners. As result, objects are tracked and a detailed 3D model is built for each object and for the static environment. The performance is demonstrated in challenging urban environments that contain many different objects.

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DOI: 10.5445/KSP/1000032359
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2013
Sprache Englisch
Identifikator ISBN: 978-3-86644-977-0
ISSN: 1613-4214
KITopen-ID: 1000032359
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang XVIII, 128 S.
Serie Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 24
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdaten 26.10.2012
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagwörter object detection, tracking, self-localization, mapping, laser scanner
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