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Haptische Objekterkennung mit einer humanoiden Roboterhand

Gorges, Nicolas

Abstract:
Der Fokus dieser Arbeit liegt auf der Analyse haptischer Sensordaten einer humanoiden Roboterhand mit dem Ziel der Erkennung der Objektform. Der Leitfaden ist dabei die Betrachtung unterschiedlicher Fusionsansätze für haptische Sensordaten, mit denen sich Objekte sowohl grob in wenigen als auch detailliert mit mehreren Abtastungen unterscheiden lassen. Ein Teil des vorgestellten Systems ist ein Aufmerksamkeitsraum, der eine Abtaststrategie und damit eine aktive Klassifikation ermöglicht.

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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000035912
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2012
Sprache Deutsch
Identifikator urn:nbn:de:swb:90-359125
KITopen-ID: 1000035912
Verlag KIT, Karlsruhe
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Prüfungsdaten 18.07.2012
Referent/Betreuer Prof. H. Wörn
Relationen in KITopen
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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