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Haptische Objekterkennung mit einer humanoiden Roboterhand

Gorges, Nicolas

Abstract:

Der Fokus dieser Arbeit liegt auf der Analyse haptischer Sensordaten einer humanoiden Roboterhand mit dem Ziel der Erkennung der Objektform. Der Leitfaden ist dabei die Betrachtung unterschiedlicher Fusionsansätze für haptische Sensordaten, mit denen sich Objekte sowohl grob in wenigen als auch detailliert mit mehreren Abtastungen unterscheiden lassen. Ein Teil des vorgestellten Systems ist ein Aufmerksamkeitsraum, der eine Abtaststrategie und damit eine aktive Klassifikation ermöglicht.


Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000035912
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2012
Sprache Deutsch
Identifikator urn:nbn:de:swb:90-359125
KITopen-ID: 1000035912
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Fakultät für Informatik – Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Prüfungsdaten 18.07.2012
Relationen in KITopen
Referent/Betreuer Wörn, H.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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