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DOI: 10.5445/KSP/1000035928
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Haptische Objekterkennung mit einer humanoiden Roboterhand

Gorges, Nicolas

Abstract:
Der Fokus dieser Arbeit liegt auf der Analyse haptischer Sensordaten einer humanoiden Roboterhand mit dem Ziel der Erkennung der Objektform. Der Leitfaden ist dabei die Betrachtung unterschiedlicher Fusionsansätze für haptische Sensordaten, mit denen sich Objekte sowohl grob in wenigen als auch detailliert mit mehreren Abtastungen unterscheiden lassen. Ein Teil des vorgestellten Systems ist ein Aufmerksamkeitsraum, der eine Abtaststrategie und damit eine aktive Klassifikation ermöglicht.

Abstract (englisch):
The focus of this work is on the analysis of haptic sensor data acquired by a humanoid robot for shape-based object classification. The central theme is the examination of different approaches for the fusion of haptic sensor data in order to distinguish objects roughly with a few or in detail with several samples. A part of the presented system is an attention space with provide a strategy for an active object classification.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2012
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0072-8
URN: urn:nbn:de:0072-359287
KITopen ID: 1000035928
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang VII, 241 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Prüfungsdaten 18.07.2012
Referent/Betreuer Prof. H. Wörn
Schlagworte Objekterkennung, Humanoider Roboter, Taktile Sensoren, Haptische Exploration, Abtaststrategie
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