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Mapping and Localization in Urban Environments Using Cameras

Lategahn, Henning

Abstract:
In this work we present a system to fully automatically create a highly accurate visual feature map from image data aquired from within a moving vehicle. Moreover, a system for high precision self localization is presented. Furthermore, we present a method to automatically learn a visual descriptor. The map relative self localization is centimeter accurate and allows autonomous driving.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2013
Sprache Englisch
Identifikator DOI: 10.5445/KSP/1000037227
ISBN: 978-3-7315-0135-0
ISSN: 1613-4214
URN: urn:nbn:de:0072-372273
KITopen ID: 1000037227
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang VIII, 116 S.
Serie Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 028
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdaten 16.08.2013
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagworte Lokalisierung, Kartierung, Maschinelles Sehen, Autonomes Fahren
Bestellung Die Veröffentlichung ist bei KIT Scientific Publishing erschienen.
Weitere Informationen sowie gegebenenfalls Bestellmöglichkeiten finden Sie hier.
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