Mapping and Localization in Urban Environments Using Cameras
Abstract:
In this work we present a system to fully automatically create a highly accurate visual feature map from image data aquired from within a moving vehicle. Moreover, a system for high precision self localization is presented. Furthermore, we present a method to automatically learn a visual descriptor. The map relative self localization is centimeter accurate and allows autonomous driving.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2013 |
| Sprache | Englisch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-7315-0135-0 ISSN: 1613-4214 urn:nbn:de:0072-372273 KITopen-ID: 1000037227 |
| Verlag | KIT Scientific Publishing |
| Umfang | VIII, 116 S. |
| Serie | Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 028 |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Maschinenbau (MACH) |
| Institut | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Prüfungsdaten | 16.08.2013 |
| Schlagwörter | Lokalisierung, Kartierung, Maschinelles Sehen, Autonomes Fahren |
| Referent/Betreuer | Stiller, C. |