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DOI: 10.5445/KSP/1000039463
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Neues Konzept zur Bewegungsanalyse und -synthese für Humanoide Roboter basierend auf Vorbildern aus der Biologie

Bauer, Christian

Abstract:
Es werden neue Methoden zur Bewegungsgenerierung und -analyse von humanoiden Robotern vorgestellt und zur Anwendung gebracht. Als Vorbild dienen zum Einen menschliche Reflexe, zum Anderen zentrale neuronale Mustergeneratoren (CPG) für zyklische Bewegungen. Mit Leaky Integrate-and-Fire Neuronen wird ein generisches Reflexmodell erstellt und für konkrete Reflexe realisiert. Die erstellten CPGs dienen sowohl der Bewegungsanalyse als auch der -generierung für einen zweibeinigen Demonstrator.

Abstract (englisch):
New methods to generate and analyze motions of humanoid robots are presented and applied to a demonstrator. Reflexes of humans and neural central pattern generators (CPGs) were used as archetype. With leaky Integrate-and-Fire neurons a generic reflex template was designed and put to work for several specialized reflexes. The designed CPGs were used to analyze robotik motion as well as for generation of locomotion patterns on a biped demonstrator.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Angewandte Informatik/Automatisierungstechnik (AIA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2013
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0194-7
ISSN: 1614-5267
URN: urn:nbn:de:0072-394633
KITopen ID: 1000039463
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang VIII, 217 S.
Serie Schriftenreihe des Instituts für Angewandte Informatik - Automatisierungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 48
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Angewandte Informatik/Automatisierungstechnik (AIA)
Prüfungsdaten 18.12.2013
Referent/Betreuer Prof. G. Bretthauer
Schlagworte Humanoider Roboter, Reflexe, Zentrale Mustergeneratoren Humanoid Robot, Reflexes, CentralPatternGenerator
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