KIT | KIT-Bibliothek | Impressum | Datenschutz
Open Access Logo
§
Volltext
URN: urn:nbn:de:swb:90-462334

Szenenabhängige Online-Adaption von Manipulationssequenzen für einen Serviceroboter

Rühl, Steffen Wilhelm

Abstract:
Um in alltäglichen Umgebungen agieren zu können, muss ein Serviceroboter in der Lage sein, seine Handlung zielgerichtet an neue Szenen anzupassen. In dieser Arbeit werden dazu Handlungspläne zur Manipulation durch symbolische Planung erzeugt. Damit diese konsistent mit der realen Umgebung sind, wird aufgrund von sensorischer Wahrnehmung ein symbolisches Modell der Umgebung erzeugt. Dieses erlaubt es dem Roboter, die Effekte einer Aktion, bzw. Aktionsfolge auf seine Umwelt vorherzusagen.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2015
Sprache Deutsch
Identifikator KITopen ID: 1000046233
Verlag Karlsruhe
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdaten 13.02.2015
Referent/Betreuer Prof. R. Dillmann
Schlagworte Service Robotik, Manipulation, Symbolische Planung
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft KITopen Landing Page