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Shared Grasping: a Combination of Telepresence and Grasp Planning

Hertkorn, Katharina

''Shared Grasping'' describes a new approach to shared autonomy for grasping and manipulation tasks to be used in a telepresence system. It is realized with two assistance functionalities, which simplify the grasping, and a user interface, which merges haptic feedback and visual assistance. User studies confirm a reduction in operator workload and an increase in task performance while maintaining a high immersion of the operator into the remote environment when using the assistance functions.

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DOI: 10.5445/KSP/1000047718
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2016
Sprache Englisch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0402-3
KITopen-ID: 1000047718
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang X, 227 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik (IFA)
Prüfungsdaten 13.07.2015
Referent/Betreuer Prof. T. Asfour
Schlagworte Robotik, Teleoperation, Teilautonomie, Greifplanung, Manipulation Robotics, Teleoperation, Shared Autonomy, Grasp Planning, Manipulation
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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