KIT | KIT-Bibliothek | Impressum

Shared Grasping: a Combination of Telepresence and Grasp Planning

Hertkorn, Katharina

''Shared Grasping'' describes a new approach to shared autonomy for grasping and manipulation tasks to be used in a telepresence system. It is realized with two assistance functionalities, which simplify the grasping, and a user interface, which merges haptic feedback and visual assistance. User studies confirm a reduction in operator workload and an increase in task performance while maintaining a high immersion of the operator into the remote environment when using the assistance functions.

Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik (IFA)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2016
Sprache Englisch
Identifikator DOI: 10.5445/KSP/1000047718
ISBN: 978-3-7315-0402-3
URN: urn:nbn:de:0072-477182
KITopen ID: 1000047718
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang X, 227 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik (IFA)
Prüfungsdaten 13.07.2015
Referent/Betreuer Prof. T. Asfour
Schlagworte Robotik, Teleoperation, Teilautonomie, Greifplanung, Manipulation Robotics, Teleoperation, Shared Autonomy, Grasp Planning, Manipulation
Bestellung Die Veröffentlichung ist bei KIT Scientific Publishing erschienen.
Weitere Informationen sowie gegebenenfalls Bestellmöglichkeiten finden Sie hier.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft KITopen Landing Page