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DOI: 10.5445/KSP/1000056530
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Optimale Trajektorienplanung für Automobile

Ziegler, Julius

Abstract:
In dieser Arbeit wird die Trajektorienplanung für ein automatisiertes Fahrsystem behandelt. Es werden sowohl kontinuierliche, lokal konvergierende, als auch diskrete, global optimale Verfahren beschrieben. Es wird analytisch und im Experiment gezeigt, dass beide Ansätze für das automatisierte Fahren geeignet sind, wobei jeweils unterschiedliche Fahrsituationen abgedeckt werden.

Abstract (englisch):
This work describes trajectory planning for autonomous driving. It treats continuous methods, which converge to a local optimum, as well as combinatorial methods, which are globally optimal. It is shown by analysis and experimentally, that both approaches are suitable for autonomous driving, but cover different driving situations.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2017
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0553-2
ISSN: 1613-4214
URN: urn:nbn:de:0072-565300
KITopen ID: 1000056530
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang III, 133 S.
Serie Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 35
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 10.09.2015
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagworte Autonomes Fahren, Fahrzeugregelung, Trajektorienplanung, Fahrerassistenzsysteme, Robotik, autonomous driving, vehicle control, trajectory planning, advanced driver assistance systems, robotics
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