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Optimale Trajektorienplanung für Automobile

Ziegler, Julius

Abstract:

In dieser Arbeit wird die Trajektorienplanung für ein automatisiertes Fahrsystem behandelt. Es werden sowohl kontinuierliche, lokal konvergierende, als auch diskrete, global optimale Verfahren beschrieben. Es wird analytisch und im Experiment gezeigt, dass beide Ansätze für das automatisierte Fahren geeignet sind, wobei jeweils unterschiedliche Fahrsituationen abgedeckt werden.

Abstract (englisch):

This work describes trajectory planning for autonomous driving. It treats continuous methods, which converge to a local optimum, as well as combinatorial methods, which are globally optimal. It is shown by analysis and experimentally, that both approaches are suitable for autonomous driving, but cover different driving situations.


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000056530
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2017
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0553-2
ISSN: 1613-4214
urn:nbn:de:0072-565300
KITopen-ID: 1000056530
Verlag KIT Scientific Publishing
Umfang III, 133 S.
Serie Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 35
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 10.09.2015
Schlagwörter Autonomes Fahren, Fahrzeugregelung, Trajektorienplanung, Fahrerassistenzsysteme, Robotik,, autonomous driving, vehicle control, trajectory planning, advanced driver assistance systems, robotics
Relationen in KITopen
Referent/Betreuer Stiller, C.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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