Optimale Trajektorienplanung für Automobile
Abstract:
In dieser Arbeit wird die Trajektorienplanung für ein automatisiertes Fahrsystem behandelt. Es werden sowohl kontinuierliche, lokal konvergierende, als auch diskrete, global optimale Verfahren beschrieben. Es wird analytisch und im Experiment gezeigt, dass beide Ansätze für das automatisierte Fahren geeignet sind, wobei jeweils unterschiedliche Fahrsituationen abgedeckt werden.
Abstract (englisch):
This work describes trajectory planning for autonomous driving. It treats continuous methods, which converge to a local optimum, as well as combinatorial methods, which are globally optimal. It is shown by analysis and experimentally, that both approaches are suitable for autonomous driving, but cover different driving situations.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2017 |
| Sprache | Deutsch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-7315-0553-2 ISSN: 1613-4214 urn:nbn:de:0072-565300 KITopen-ID: 1000056530 |
| Verlag | KIT Scientific Publishing |
| Umfang | III, 133 S. |
| Serie | Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 35 |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Maschinenbau (MACH) |
| Institut | Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT) |
| Prüfungsdatum | 10.09.2015 |
| Schlagwörter | Autonomes Fahren, Fahrzeugregelung, Trajektorienplanung, Fahrerassistenzsysteme, Robotik,, autonomous driving, vehicle control, trajectory planning, advanced driver assistance systems, robotics |
| Relationen in KITopen | |
| Referent/Betreuer | Stiller, C. |