KIT | KIT-Bibliothek | Impressum | Datenschutz

Adaptive State × Time Lattices: A Contribution to Mobile Robot Motion Planning in Unstructured Dynamic Environments

Petereit, Janko

Abstract (englisch):
Mobile robot motion planning in unstructured dynamic environments is a challenging task. Thus, often suboptimal methods are employed which perform global path planning and local obstacle avoidance separately. This work introduces a holistic planning algorithm which is based on the concept of state × time lattices with variable dimensionality and multiple resolutions. The adaptive planning method makes it possible to rapidly plan local maneuvers while still pursuing global optimality.

Open Access Logo


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000058693
Die gedruckte Version dieser Publikation können Sie hier kaufen.
Coverbild
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2016
Sprache Englisch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0580-8
ISSN: 1863-6489
urn:nbn:de:0072-586934
KITopen-ID: 1000058693
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang XXV, 241 S.
Serie Karlsruher Schriften zur Anthropomatik / Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme, Karlsruher Institut für Technologie ; Fraunhofer-Inst. für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB Karlsruhe ; 27
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdaten 22.07.2016
Referent/Betreuer Prof. J. Beyerer
Schlagworte Mobile Roboter, autonomes Fahren, Bewegungsplanung, Pfadplanung, Hindernisvermeidung Mobile robots, autonomous driving, motion planning, path planning, obstacle avoidance
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
KITopen Landing Page