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Adaptive State × Time Lattices: A Contribution to Mobile Robot Motion Planning in Unstructured Dynamic Environments

Petereit, Janko



Abstract (englisch): Mobile robot motion planning in unstructured dynamic environments is a challenging task. Thus, often suboptimal methods are employed which perform global path planning and local obstacle avoidance separately. This work introduces a holistic planning algorithm which is based on the concept of state × time lattices with variable dimensionality and multiple resolutions. The adaptive planning method makes it possible to rapidly plan local maneuvers while still pursuing global optimality.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2016
Sprache Englisch
Identifikator DOI: 10.5445/KSP/1000058693
ISBN: 978-3-7315-0580-8
ISSN: 1863-6489
URN: urn:nbn:de:0072-586934
KITopen ID: 1000058693
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang XXV, 241 S.
Serie Karlsruher Schriften zur Anthropomatik / Lehrstuhl für Interaktive Echtzeitsysteme, Karlsruher Institut für Technologie ; Fraunhofer-Inst. für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB Karlsruhe ; 27
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdaten 22.07.2016
Referent/Betreuer Prof. J. Beyerer
Schlagworte Mobile Roboter, autonomes Fahren, Bewegungsplanung, Pfadplanung, Hindernisvermeidung Mobile robots, autonomous driving, motion planning, path planning, obstacle avoidance
Bestellung Die Veröffentlichung ist bei KIT Scientific Publishing erschienen.
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