Real-Time Multi-Fisheye Camera Self-Localization and Egomotion Estimation in Complex Indoor Environments
Abstract:
In this work a real-time capable multi-fisheye camera self-localization and egomotion estimation framework is developed. The thesis covers all aspects ranging from omnidirectional camera calibration to the development of a complete multi-fisheye camera SLAM system based on a generic multi-camera bundle adjustment method.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Photogrammetrie und Fernerkundung (IPF) KIT-Zentrum Klima und Umwelt (ZKU) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2016 |
| Sprache | Englisch |
| Identifikator | urn:nbn:de:swb:90-634888 KITopen-ID: 1000063488 |
| Verlag | Karlsruher Institut für Technologie (KIT) |
| Umfang | 10, 122 S. |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Bauingenieur-, Geo- und Umweltwissenschaften (BGU) |
| Institut | Institut für Photogrammetrie und Fernerkundung (IPF) |
| Prüfungsdaten | 01.12.2016 |
| Referent/Betreuer | Hinz, S. |