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Numerical methods for the inverse dynamics simulation of underactuated mechanical systems

Yang, Yinping

Abstract (englisch):
The present work deals with the inverse dynamics simulation of underactuated multibody systems. In particular, the study focuses on solving trajectory tracking control problems of differentially flat underactuated systems. The use of servo constraints provides an approach to formulate trajectory tracking control problems of underacutated systems, which are also called underactuated servo constraint problems.

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DOI: 10.5445/KSP/1000065049
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seit 05.05.2018
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mechanik (IFM)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2017
Sprache Englisch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0626-3
ISSN: 2363-4936
urn:nbn:de:0072-650499
KITopen-ID: 1000065049
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang XVII, 224 S.
Serie Schriftenreihe des Instituts für Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie ; 5
Abschlussart Dissertation
Prüfungsdaten 06.10.2016
Schlagworte Inverse Dynamik, Indexreduktion, Servobindungen, unteraktuierte Systeme, differential-algebraische Gleichungen Inverse dynamics, index reduction, servo constraints, underactuated mechanical systems, differential-algebraic equations
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