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Numerical methods for the inverse dynamics simulation of underactuated mechanical systems

Yang, Yinping

Abstract:
In der vorliegenden Dissertation wird die Simulation der inversen Dynamik unteraktuierter Mehrkörpersysteme behandelt. Insbesondere werden Steuerungsprobleme der Bahnverfolgung für differentiell flache unteraktuierte Systeme untersucht. Mit Hilfe von Servobindungen werden die Steuerungsprobleme der Bahnverfolgung für unteraktuierte Systeme formuliert. Die betrachteten Probleme werden unteraktuierte Servobindungsprobleme genannt. Minimalkoordinaten, abhängige oder redundante Koordinaten werden zur Formulierung unteraktuierter Servobindungsprobleme verwendet. Die Formuli ... mehr

Abstract (englisch):
The present thesis deals with the inverse dynamics simulation of underactuated multibody systems. In particular, the study focuses on solving trajectory tracking control problems of differentially flat underactuated systems. The use of servo constraints provides an approach to formulate trajectory tracking control problems of underacutated systems, which are also called underactuated servo constraint problems. The formulation of underactuated servo constraint problems makes use of minimal coordinates and dependent (or redundant) coordinates to yield a set of differenti ... mehr


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mechanik (IFM)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2017
Sprache Englisch
Identifikator DOI(KIT): 10.5445/IR/1000068036
URN: urn:nbn:de:swb:90-680362
KITopen ID: 1000068036
Verlag Karlsruhe
Umfang XVII, 224 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Bauingenieur-, Geo- und Umweltwissenschaften (BGU)
Institut Institut für Mechanik (IFM)
Prüfungsdatum 06.10.2016
Referent/Betreuer Prof. P. Betsch
URLs Verlagsausgabe
Schlagworte Inverse dynamics, differential-algeraic equations, trajectory tracking, servo constraints, differential flatness, index reduction, projection method, minimal extension, multibody dynamics, underactuated mechanical systems, feedforward control, cranes, manipulators
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