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DOI: 10.5445/KSP/1000065055
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Genauigkeitsuntersuchung von binokularen Normalenvektoren für die Umfeldwahrnehmung

Harms, Hannes

Abstract:
In der vorliegenden Arbeit wird eine Genauigkeitsuntersuchung von Normalenvektoren aus binokularen Kamerasystemen vorgestellt, die eine Modellierung der Orientierungsunsicherheit der Normalenvektoren aus wenigen Parametern ermöglicht. Die Ergebnisse der Genauigkeitsuntersuchung werden verwendet, um zwei Methoden zur Umfelderfassung aus Orientierungsinformationen auszulegen: eine Freibereichsschätzung für Fahrzeuge sowie eine Treppendetektion für Menschen mit eingeschränkter Sehfähigkeit.

Abstract (englisch):
The presented work introduces an accuracy analysis of normal vectors from binocular camera systems, which allows to model the surface orientation uncertainties by considering few parameters. The results of the accuracy analysis are used to design two methods for environment perception: a free space estimation for vehicles as well as the staircase detection for visually impaired persons.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2017
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0628-7
ISSN: 1613-4214
URN: urn:nbn:de:0072-650557
KITopen ID: 1000065055
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang 109 S.
Serie Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 036
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 09.12.2016
Referent/Betreuer Prof. C- Stiller
Schlagworte Genauigkeitsuntersuchung - Normalenvektoren - binokulares Kamerasystem - Freibereichsschätzung - Treppendetektion accuracy analysis - normal vectors - binocular camera system - free space estimation - stair detection
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