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On-the-Fly Workspace Visualization for Redundant Manipulators

Kunze, Mirko

Abstract:
This thesis explores the possibilities of on-line workspace rendering for redundant robotic manipulators via parallelized computation on the graphics card. Several visualization schemes for different workspace types are devised, implemented and evaluated. Possible applications are visual support for the operation of manipulators, fast workspace analyses in time-critical scenarios and interactive workspace exploration for design and comparison of robots and tools.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2016
Sprache Englisch
Identifikator DOI(KIT): 10.5445/IR/1000065120
URN: urn:nbn:de:swb:90-651204
KITopen ID: 1000065120
Verlag Karlsruhe
Umfang XV, 124 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Prüfungsdaten 19.07.2016
Referent/Betreuer Prof. H. Wörn
Schlagworte Workspace
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