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Integrating Vision and Physical Interaction for Discovery, Segmentation and Grasping of Unknown Objects

Schiebener, David

Abstract:
In dieser Arbeit werden Verfahren der Bildverarbeitung und die Fähigkeit
humanoider Roboter, mit ihrer Umgebung physisch zu interagieren, in engem
Zusammenspiel eingesetzt, um unbekannte Objekte zu identifizieren, sie vom
Hintergrund und anderen Objekten zu trennen, und letztendlich zu greifen.
Im Verlauf dieser interaktiven Exploration werden außerdem Eigenschaften
des Objektes wie etwa sein Aussehen und seine Form ermittelt.

Abstract (englisch):
This thesis integrates computer vision and the ability of humanoid robots to
physically interact with their environment, in order to discover new, unknown
objects, segment them from the background, and grasp them. During this
interactive exploration, object properties like its visual appearance and its
shape are learned.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2017
Sprache Englisch
Identifikator DOI(KIT): 10.5445/IR/1000069122
URN: urn:nbn:de:swb:90-691225
KITopen ID: 1000069122
Verlag Karlsruhe
Umfang XIV, 147 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 21.06.2016
Referent/Betreuer Prof. T. Asfour
Schlagworte Robotik, robotics, Bildverarbeitung, computer vision, Segmentierung, segmentation, Greifen, grasping, unbekannte Objekte, unknown objects
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