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DOI: 10.5445/KSP/1000072643
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Parameteranalyse eines redundanten Roboters mit Pivotpunkt-Restriktion

Hutzl, Jessica

Abstract:
Roboter werden heutzutage nicht nur in Fertigungsstraßen eingesetzt, sondern finden auch im Bereich Medizin ihre Aufgabe. In dieser Arbeit wurde eine Analyse durchgeführt, welche sich auf einen seriellen, redundanten Roboter und seine Parameter bezieht. Die Pivotpunkt-Restriktion ergibt sich aus dem minimal-invasiven chirurgischen Szenario. Mit der Parameteranalyse wird die Roboterperformanz durch Indikatoren beurteilt, welche von den gewählten Parametern und dem Operationsgebiet abhängig sind.

Abstract (englisch):
Nowadays robots are used not only in production lines, but also in the field of medicine. In this thesis an analysis was performed which relates to a serial, redundant robot and its parameters. The pivot point restriction results from the minimally invasive surgical scenario. The parameter analysis evaluates the robot performance by indicators, which depend on the selected parameters and the operating area.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2017
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0704-8
URN: urn:nbn:de:0072-726432
KITopen ID: 1000072643
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang IX, 164 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 23.01.2017
Referent/Betreuer Prof. H. Wörn
Schlagworte Robotik, Redundante Systeme, Pivotpunkt-Restriktion, minimal-invasive Roboter-assisierte Chirurgie Robots, redundant systems, pivot point restriction, minimally invasive robotic surgery
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