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Evaluation und Weiterentwicklung eines kapazitiven taktilen Näherungssensors

Escaida Navarro, Stefan

Abstract:

Die vorliegende Arbeit hat die Technologie eines kapazitiven taktilen Näherungssensors zum Thema. Zunächst wird anhand eines existierenden Sensors gezeigt, wie dieser in der Robotik in zwei Aufgabenbereichen gewinnbringend eingesetzt werden kann: in der robusten Manipulation und in der Überwachung des Umfelds des Roboters. Im Bereich der Manipulation werden zwei neue Untergebiete für diese Art von Sensoren erschlossen: die Haptische Exploration und die Telemanipulation. Dann wird diese Technologie in einem neuen Entwurf entscheidend weiterentwickelt, indem ihre Funktionalität erweitert, ihre Integrierbarkeit verbessert und ihre Ortsauflösung erhöht wird.

Für den Bereich der Manipulation wird ein Zwei-Backen-Greifer mit vorhandenen Sensormodulen ausgestattet. Eine gradientenbasierte Regelung ermöglicht das berührungslose Ausrichten an Objekten in den sechs Raumfreiheitsgraden. Diese Methode ist Grundlage für die weiteren Methoden der Haptischen Exploration und der Telemanipulation. Die traditionelle Haptische Exploration wird erweitert, indem berührungslose Explorationsschritte eingeführt werden, welche effizient ausgeführt werden können. ... mehr


Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000073332
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2017
Sprache Deutsch
Identifikator urn:nbn:de:swb:90-733320
KITopen-ID: 1000073332
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Umfang IV, 149 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 19.07.2016
Projektinformation DFG, DFG EIN, HE 7000/1-1
DFG, DFG EIN, WO 720/43-1
Schlagwörter Kapazitive Sensoren, taktile Sensorik, Näherungssensorik, Robotik, Manipulation, Kollisionsvermeidung, Sensorentwicklung
Referent/Betreuer Hein, B.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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