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DOI: 10.5445/IR/1000073332

Evaluation und Weiterentwicklung eines kapazitiven taktilen Näherungssensors

Escaida Navarro, Stefan

Abstract:
Die vorliegende Arbeit hat die Technologie eines kapazitiven taktilen Näherungssensors zum Thema. Zunächst wird anhand eines existierenden Sensors gezeigt, wie dieser in der Robotik in zwei Aufgabenbereichen gewinnbringend eingesetzt werden kann: in der robusten Manipulation und in der Überwachung des Umfelds des Roboters. Im Bereich der Manipulation werden zwei neue Untergebiete für diese Art von Sensoren erschlossen: die Haptische Exploration und die Telemanipulation. Dann wird diese Technologie in einem neuen Entwurf entscheidend weiterentwickelt, indem ihre Funktionalität erweitert, ihre Integrierbarkeit verbessert und ihre Ortsauflösung erhöht wird.

Für den Bereich der Manipulation wird ein Zwei-Backen-Greifer mit vorhandenen Sensormodulen ausgestattet. Eine gradientenbasierte Regelung ermöglicht das berührungslose Ausrichten an Objekten in den sechs Raumfreiheitsgraden. Diese Methode ist Grundlage für die weiteren Methoden der Haptischen Exploration und der Telemanipulation. Die traditionelle Haptische Exploration wird erweitert, indem berührungslose Explorationsschritte eingeführt werden, welche effizient ausgeführt werden ... mehr


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2017
Sprache Deutsch
Identifikator URN: urn:nbn:de:swb:90-733320
KITopen ID: 1000073332
Verlag Karlsruhe
Umfang IV, 149 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 19.07.2016
Referent/Betreuer Prof. B. Hein
Projektinformation DFG, DFG EIN, HE 7000/1-1
DFG, DFG EIN, WO 720/43-1
Schlagworte Kapazitive Sensoren, taktile Sensorik, Näherungssensorik, Robotik, Manipulation, Kollisionsvermeidung, Sensorentwicklung
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