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DOI: 10.5445/KSP/1000075715

Organisation, Repräsentation und Analyse menschlicher Ganzkörperbewegung für die datengetriebene Bewegungsgenerierung bei humanoiden Robotern

Mandery, Christian

Abstract:
Diese Arbeit präsentiert einen Ansatz zur datengetriebenen Bewegungsgenerierung für humanoide Roboter, der auf der Beobachtung und Analyse menschlicher Ganzkörperbewegungen beruht. Hierzu wird untersucht, wie erfasste Bewegungen repräsentiert, klassifiziert und in einer großskaligen Bewegungsdatenbank organisiert werden können. Die statistische Modellierung der Transitionen zwischen charakteristischen Ganzkörperposen ermöglicht im Anschluss die Generierung von Multi-Kontakt-Bewegungen.

Abstract (englisch):
This work presents an approach to data-driven motion generation for humanoid robots, which is based on the observation and analysis of human whole-body motions. To this end, we investigate how captured human motions can be represented, classified and organized in a large-scale motion database. The statistical modeling of the transitions between characteristic whole-body poses enables the subsequent generation of multi-contact motions.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2017
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0729-1
ISSN: 2512-0875
URN: urn:nbn:de:0072-757156
KITopen ID: 1000075715
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang VIII, 308 S.
Serie Karlsruhe Series on Humanoid Robotics ; 2
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 19.07.2017
Referent/Betreuer Prof. Tamim Asfour
Schlagworte Robotik, humanoide Robotik, Bewegungsgenerierung, menschliche Bewegungsanalyse, Ganzkörperbewegung, robotics, humanoid robotics, motion generation, human motion analysis, whole-body motion
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