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DOI: 10.5445/KSP/1000077900
Veröffentlicht am 01.06.2018

Mobile laser scanning based determination of railway network topology and branching direction on turnouts

Stein, Denis

Abstract (englisch):
GNSS is often inaccurate and satellite signals are not always available, which results in ambiguous situations. In order to reduce their negative effects on train-borne localization, this work proposes an approach for the detection of tracks, turnouts, and branching directions solely from 2d lidar sensor measurements. The experimental evaluation shows highly correct and complete results. In summary, these detections are sufficient to reduce ambiguity problems in train-borne localization.


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2018
Sprache Englisch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-0743-7
ISSN: 1613-4214
URN: urn:nbn:de:0072-779004
KITopen ID: 1000077900
Verlag KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Umfang XII, 137 S.
Serie Schriftenreihe / Institut für Mess- und Regelungstechnik, Karlsruher Institut für Technologie ; 038
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 24.10.2017
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagworte lidar-basierte Eisenbahn-Infrastruktur-Detektion (Schienen, Gleise, Weichen); Topologie- und Befahrrichtungserkennung; bordautonome Lokalisierung; lidar based railway infrastructure detection (rails, tracks, turnouts); determination of topology and branching direction; train-borne localization
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