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DOI: 10.5445/IR/1000080549
Veröffentlicht am 27.02.2018

Adaptive Shared Autonomy between Human and Robot to Assist Mobile Robot Teleoperation

Gao, Ming

Abstract:
Die Teleoperation vom mobilen Roboter wird in großem Umfang eingesetzt, wenn es für Mensch unpraktisch oder undurchführbar ist, anwesend zu sein, aber die Entscheidung von Mensch wird dennoch verlangt. Es ist für Mensch stressig und fehleranfällig wegen Zeitverzögerung und Abwesenheit des Situationsbewusstseins, ohne Unterstützung den Roboter zu steuern einerseits, andererseits kann der völlig autonome Roboter, trotz jüngsten Errungenschaften, noch keine Aufgabe basiert auf die aktuellen Modelle der Wahrnehmung und Steuerung unabhängig ausführen. Deswegen müssen beide ... mehr

Abstract (englisch):
Mobile robot teleoperation has been widely employed when it is impractical or infeasible for humans to be present, yet still requires human judgment and decision-making skills. However, it is frustrating and stressful for human beings to merely simply teleoperate a robot without assistance due to time delay and absence of situational awareness. On the other hand, fully autonomous robots, despite recent achievements, cannot yet execute tasks alone based on the current perception and control models. Consequently, both the human and the robot have to remain in the control ... mehr


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2018
Sprache Englisch
Identifikator URN: urn:nbn:de:swb:90-805492
KITopen ID: 1000080549
Verlag Karlsruhe
Umfang XIII, 194 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 14.12.2017
Referent/Betreuer Prof. J. M. Zöllner
Schlagworte Human-Robot Interaction; Shared Autonomy; Assisted Mobile Robot Teleoperation; Learning from Demonstration
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