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Trajectory Planning for Collision Avoidance in Urban Scenarios

Ferdinand, Jens

Abstract:
In dieser Arbeit werden Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt, die ein automatisiertes Ausweichen mit einem einzelnen kritischen dynamischen Hindernis in beschränkter Umgebung ermöglichten. Hierzu werden drei Varianten vorgestellt, die eine Kopplung von Längs- und Querdynamik erlauben: Die erste Variante betrachtet die Problemstellung der optimale Trajektorienplanung unter Berücksichtigung eines dynamischen Fahrzeugmodells. Die zweite Variante soll durch eine geeignete Parametrierung der Trajektorien das Verhalten des Fahrzeugmodells approximieren. Die dritte Variante erweitert die Zweite durch einen heuristischen Ansatz zur zeitlichen Abtastung. ... mehr

Abstract (englisch):
The present work focuses on trajectory planning methods that enable an automated evasive maneuver to avoid a collision with a single critical dynamic obstacle within bounded environments. Three trajectory planning methods that consider a combined utilization of braking and steering are presented. First, optimal trajectory planning in consideration of a dynamic vehicle model is investigated. The second approach shall approximate the behavior of vehicle dynamics by suitable parametric trajectories. The third approach extends the second one by introducing heuristic sampling. ... mehr

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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000085740
Veröffentlicht am 11.09.2018
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Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2018
Sprache Englisch
Identifikator urn:nbn:de:swb:90-857402
KITopen-ID: 1000085740
Verlag KIT, Karlsruhe
Umfang X, 130 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 25.06.2018
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagworte Collision avoidance, Trajectory planning, Risk assessment, Optimization
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