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DOI: 10.5445/IR/1000087901
Veröffentlicht am 27.11.2018

Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen

Römer, Ulrich Johannes

Abstract:
Die Energieeffizienz beim Gehen ist ein wichtiger Aspekt bei der Entwicklung zweibeiniger Roboter. Diese verfügen nur über einen begrenzten Energiespeicher, mit dem ein möglichst langer Betrieb angestrebt wird. Die Energieeffizienz wird einerseits von der konstruktiven Gestaltung und den Modellparametern beeinflusst, andererseits jedoch auch von der verwendeten Regelung, mit der die Bewegung erzeugt und stabilisiert wird. In einem Entwicklungsprozess werden daher bei der Konzeption und der konstruktiven Gestaltung bereits früh Modelle zur Simulation und Methoden zur Op ... mehr

Abstract (englisch):
Energy efficiency in walking is an important aspect in the development of bipedal robots. These robots have only a limited energy supply, with the aim of operating for as long as possible. Energy efficiency is influenced on the one hand by the design and model parameters, and on the other hand by the control system used to generate and stabilize the movement. In a development process, models for simulation and methods for optimization are therefore required at an early stage during the conception and design phase. Since only few details are concretized and fixed in thi ... mehr


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Technische Mechanik (ITM)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2018
Sprache Deutsch
Identifikator URN: urn:nbn:de:swb:90-879010
KITopen ID: 1000087901
Verlag Karlsruhe
Umfang X, 292 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Technische Mechanik (ITM)
Prüfungsdatum 18.10.2018
Referent/Betreuer Prof. A. Fidlin
Schlagworte bipedal walking, energy efficiency, nonlinear control, optimization, numerical continuation
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