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Tracking von Objektgruppen und ausgedehnten Zielobjekten

Feldmann, Michael

Abstract:
In dieser Arbeit wird ein Tracking-Verfahren vorgestellt, das sowohl eine Objektgruppe als auch ein ausgedehntes Objekt in einer einheitlichen Zielspur abbilden kann. Dadurch lässt sich das gruppeninterne oder objektbezogene Datenassoziationsproblem eines konventionellen Punktziel-Verfahrens vermeiden. Die geschätzte Zielspur besteht aus dem kinematischen Schwerpunkt und dem räumlichen Ausmaß des Zielobjektes, wobei die Ausdehnung – auch die einer Objektgruppe – durch ein Ellipsoid modelliert wird. Mathematisch wird diese Ausdehnung durch eine Zustandsmatrix beschrieben. Deshalb ergeben sich multivariate Matrixverteilungen im statistischen Schätzproblem. Die Ausdehnung selbst wird aus den verrauschten Sensordaten geschätzt, wobei lediglich gewöhnliche Sensormessungen – etwa Positionsmessungen – zur Verfügung stehen, die keine direkte Information über die Objektausdehnung beinhalten.

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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000089286
Veröffentlicht am 14.01.2019
Seitenaufrufe: 104
seit 14.01.2019
Downloads: 73
seit 14.01.2019
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2019
Sprache Deutsch
Identifikator urn:nbn:de:swb:90-892863
KITopen-ID: 1000089286
Verlag KIT, Karlsruhe
Umfang XIV, 154 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 30.11.2018
Referent/Betreuer Prof. U. D. Hanebeck
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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