Tracking von Objektgruppen und ausgedehnten Zielobjekten

In dieser Arbeit wird ein Tracking-Verfahren vorgestellt, das sowohl eine Objektgruppe als auch ein ausgedehntes Objekt in einer einheitlichen Zielspur abbilden kann. Dadurch lässt sich das gruppeninterne oder objektbezogene Datenassoziationsproblem eines konventionellen Punktziel-Verfahrens vermeiden. Die geschätzte Zielspur besteht aus dem kinematischen Schwerpunkt und dem räumlichen Ausmaß des Zielobjektes, wobei die Ausdehnung – auch die einer Objektgruppe – durch ein Ellipsoid modelliert wird. Mathematisch wird diese Ausdehnung durch eine Zustandsmatrix beschrieben. Deshalb ergeben sich multivariate Matrixverteilungen im statistischen Schätzproblem. Die Ausdehnung selbst wird aus den verrauschten Sensordaten geschätzt, wobei lediglich gewöhnliche Sensormessungen – etwa Positionsmessungen – zur Verfügung stehen, die keine direkte Information über die Objektausdehnung beinhalten.