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Echtzeit-Strategieplanung für vorausschauendes automatisiertes Fahren

Bauer, Kai-Lukas

Abstract:

Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird ein Fahrerassistenzsystem für vorausschauendes automatisiertes Fahren entwickelt.
Es umfasst die Längs- und Querführung des Fahrzeugs sowie die Steuerung der relevanten Triebstrangkomponenten. Dabei
werden Vorausschauinformationen über die Fahrzeugumgebung ausgewertet, um ein energie- und komfortoptimales
Fahrverhalten zu erreichen.

Für die echtzeitfähige optimale Regelung wird ein Stabilisierungsansatz hergeleitet, der die Regelungsaufgabe auf eine
Strategie- und eine Stabilisierungsebene verteilt. Er verbindet die für eine genaue Strategieplanung notwendige
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Abstract (englisch):

The present thesis covers the development of a driver assistance system for anticipatory automated driving that controls
lateral and longitudinal vehicle motion as well as relevant drivetrain components. It evaluates predictive information
about the vehicle's environment to enable energy-efficient and comfortable driving.

A real-time capable implementation of the optimal control system requires a novel approach that distributes the
control task between a strategy and a stabilization layer. It enables a sufficiently long cycle time for
accurate strategy planning in combination with a quick and optimal response to disturbance.
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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000095924
Veröffentlicht am 24.06.2019
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Fahrzeugsystemtechnik (FAST)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2019
Sprache Deutsch
Identifikator KITopen-ID: 1000095924
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Umfang XIV, 176 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Fahrzeugsystemtechnik (FAST)
Prüfungsdatum 28.03.2019
Schlagwörter Bewegungsplanung, Optimale Regelung, Modellbasierte Prädiktive Regelung, Dynamische Programmierung, Echtzeit, Fahrerassistenzsysteme, automatisiertes Fahren
Relationen in KITopen
Referent/Betreuer Gauterin, F.
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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