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Modellbasierter Entwurf und Optimierung mehrbeiniger Laufroboter

Rönnau, Arne

Abstract:
Das mehrbeinige Laufen wirkt bei der Beobachtung von Insekten und Tieren so einfach und selbstverständlich. Gleichzeitig bietet es aber so viele konzeptionelle und robotische Herausforderungen. Dieser Widerspruch zwischen der hohen Komplexität des technischen Laufens gegenüber den natürlichen, einfachen Vorbildern fasziniert Forscher und Denker schon seit Jahrtausenden. Dennoch gibt es bis heute nur wenige Möglichkeiten die Fähigkeiten von einem Laufroboter auf einen anderen zu übertragen oder die Systeme auch nur miteinander zu vergleichen.

Diese Arbeit ermöglicht es die Leistungsfähigkeit mehrbeiniger Laufroboter systematisch und zugleich systemunabhängig zu analysieren und gezielt weiterzuentwickeln.
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Abstract (englisch):
Multi-legged walking seems so easy and natural if you observe insects and animals walking in rough and challenging terrain. At the same time, walking is a highly complex task with many technological and scientific challenges. This contradiction is the origin for the long lasting fascination for multi-legged walking machines. Scientist and engineers have dedicated their work to reveal the secrets of legged locomotion for thousands of years. Nevertheless, until today there are only few possibilities to transfer the skills of one walking robot to the other. Even worse, it is not possible to compare different kinds of walking robots in an objective and fair way. ... mehr

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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000105129
Veröffentlicht am 22.01.2020
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2020
Sprache Deutsch
Identifikator KITopen-ID: 1000105129
Verlag Karlsruhe
Umfang 249 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 16.07.2019
Referent/Betreuer Prof. R. Dillmann
Schlagwörter Optimierung, Analyse, Metriken, mehrbeinige Lokomotion, Robotik, sechsbeiniger Laufroboter
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