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Automatische Erzeugung langzeitverfügbarer Punktmerkmalskarten zur robusten Lokalisierung mit Multi-Kamera-Systemen für automatisierte Fahrzeuge

Sons, Marc

Abstract:
Gemäß des aktuellen Stands der Technik benötigen automatisierte Fahrzeuge eine präzise kartenrelative Eigenlokalisierung, um sich zuverlässig, sicher und effizient im dynamischen Straßenverkehr zu bewegen. Karten können frühzeitig Informationen aus der Umgebung bereitstellen, die mit der Bordsensorik aufgrund von Verdeckungen oder begrenzter Wahrnehmungsdistanz nicht erfasst werden können.

Diese Aufgabe kann im vor- und innerstädtischen Umfeld aufgrund von Signalabschattung nicht zuverlässig durch globale Satellitennavigationssysteme gelöst werden. Bildbasierte Lokalisierungsmethoden stellen eine robuste und kostengünstige Alternative dar. ... mehr

Abstract (englisch):
Automated vehicles heavily rely on accurate self-localization to operate safely and efficiently in dynamic road traffic scenarios. Using maps enables to provide information of the surrounding structure prematurely which cannot be measured with on-board sensors due to occlusions or limited sensor ranges.

Global navigation satellite systems are not reliable in urban environments due to multipath and shadowing effects. Vision-based localization upon a previously created map offers a promising alternative. However, environmental changes lead to obsolescence of a once created map. ... mehr

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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000117845
Veröffentlicht am 25.03.2020
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 25.03.2020
Sprache Deutsch
Identifikator KITopen-ID: 1000117845
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Umfang VII, 156 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 29.10.2019
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagwörter Visual SLAM, Multi-Session Mapping, Life-long Localization, Automated Driving
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