Entwicklung und Evaluierung einer kommunikationsgestützten Lokalisierung

Mit dem Ziel, ein spurgeführtes fahrerloses Transportfahrzeug lokal hochflexibel und frei navigieren zu lassen, wurde im Rahmen dieser Dissertation ein neuartiges, auf Entfernungsmessungen basierendes, kommunikationsgestütztes Lokalisierungssystem entwickelt, erforscht, praktisch umgesetzt und evaluiert.
Mit Hilfe einer Tiefenbildkamera, welche an der Decke einer Halle montiert ist, wird der Bereich unterhalb der Kamera erfasst und von einer Auswerteeinheit analysiert. Das Sensorsystem ist in der Lage Objekte innerhalb des digitalen Sichtfeldes zu erkennen, sie auf deren kinematische und geometrische Eigenschaften hin zu untersuchen und die gesammelten Informationen über eine Kommunikationsschnittstelle zu veröffentlichen. ... mehrDa eine Identifizierung der einzelnen Fahrzeuge mit Hilfe des Kamerasystems schwierig umsetzbar ist, wurde eine neue Herangehensweise erforscht. Basierend auf einem probabilistischen Ansatz konnte eine Methode entwickelt und implementiert werden, die es den einzelnen Fahrzeugen erlaubt, auf die kommunizierten Eigenschaften zuzugreifen und sich selbst zu identifizieren. Ein Vorteil des neuen Ansatzes ist die Unabhängigkeit von Form, Farbe und Größe der Fahrzeuge. Darüber hinaus erhält jedes Fahrzeug nicht nur die Informationen über sich selbst, sondern über alle Objekte im Sichtbereich der Kamera.

Within the scope of this dissertation a novel localisation system, based on distance measurements was developed, implemented and tested, with the aim of allowing a driverless transport vehicle to navigate freely and with high local flexibility. With the aid of a depth image camera, which is mounted under the hall ceiling, the area below the camera is scanned and analysed by an evaluation unit. The sensor system is able to detect objects within the field of vision, examine their trajectory and their geometric properties and publish the collected information via a communication interface. ... mehrOne of the challenges was to identify the vehicles. Since it is difficult to identify the individual vehicles with the help of the camera system, a new approach was implemented. Based on a probabilistic approach, a method was developed and implemented that allows the individual vehicles to identify themselves based on the communicated properties. One advantage of the new approach is the independence of shape, colour and size of the vehicles. In addition, each vehicle not only receives information about itself, but also about all objects in the camera’s field of vision.