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Entwicklung und Evaluierung einer kommunikationsgestützten Lokalisierung

Hochstein, Maximilian

Abstract:
Mit dem Ziel, ein spurgeführtes fahrerloses Transportfahrzeug lokal hochflexibel und frei navigieren zu lassen, wurde im Rahmen dieser Dissertation ein neuartiges, auf Entfernungsmessungen basierendes, kommunikationsgestütztes Lokalisierungssystem entwickelt, erforscht, praktisch umgesetzt und evaluiert.
Mit Hilfe einer Tiefenbildkamera, welche an der Decke einer Halle montiert ist, wird der Bereich unterhalb der Kamera erfasst und von einer Auswerteeinheit analysiert. Das Sensorsystem ist in der Lage Objekte innerhalb des digitalen Sichtfeldes zu erkennen, sie auf deren kinematische und geometrische Eigenschaften hin zu untersuchen und die gesammelten Informationen über eine Kommunikationsschnittstelle zu veröffentlichen. ... mehr

Abstract (englisch):
Within the scope of this dissertation a novel localisation system, based on distance measurements was developed, implemented and tested, with the aim of allowing a driverless transport vehicle to navigate freely and with high local flexibility. With the aid of a depth image camera, which is mounted under the hall ceiling, the area below the camera is scanned and analysed by an evaluation unit. The sensor system is able to detect objects within the field of vision, examine their trajectory and their geometric properties and publish the collected information via a communication interface. ... mehr

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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000118352
Frei zugänglich ab 30.09.2020
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Fördertechnik und Logistiksysteme (IFL)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 28.04.2020
Sprache Deutsch
Identifikator KITopen-ID: 1000118352
Verlag Karlsruhe
Umfang IX, 187 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Fördertechnik und Logistiksysteme (IFL)
Prüfungsdatum 28.03.2019
Referent/Betreuer Prof. K. Furmans
Schlagwörter Lokalisierung, fahrerloses Transportsystem, Objekterkennung, Fahrzeugidentifikation, freie Navigation
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