KIT | KIT-Bibliothek | Impressum | Datenschutz

Camera Re-Localization with Data Augmentation by Image Rendering and Image-to-Image Translation

Müller, Markus

Abstract:
Die Selbstlokalisierung von Automobilen, Robotern oder unbemannten Luftfahrzeugen sowie die Selbstlokalisierung von Fußgängern ist und wird für eine Vielzahl an Anwendungen von hohem Interesse sein.
Eine Hauptaufgabe ist die autonome Navigation von solchen Fahrzeugen, wobei die Lokalisierung in der umgebenden Szene eine Schlüsselkomponente darstellt.
Da Kameras etablierte fest verbaute Sensoren in Automobilen, Robotern und unbemannten Luftfahrzeugen sind, ist der Mehraufwand diese auch für Aufgaben der Lokalisierung zu verwenden gering bis gar nicht vorhanden.
Das gleiche gilt für die Selbstlokalisierung von Fußgängern, bei der Smartphones als mobile Plattformen für Kameras zum Einsatz kommen.
... mehr

Abstract (englisch):
Self-localization of cars, robots or Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) as well as self-localization of pedestrians is and will be of high interest for a wide range of applications.
A major task is autonomous navigation of vehicles, whereas the localization in the surrounding scene is a key component.
Since cameras are well-established built-in sensors in cars, robots and UAVs, there is little to no extra cost in utilizing them for subsequent localization.
The same applies for pedestrian localization, where smartphones serve as mobile platforms for cameras.
Camera re-localization, where the pose of a camera is determined with respect to a certain scene, is therefore a valuable process to solve or support localization solutions of such vehicles or pedestrians.
... mehr

Open Access Logo


Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000118597
Veröffentlicht am 27.04.2020
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Photogrammetrie und Fernerkundung (IPF)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 27.04.2020
Sprache Englisch
Identifikator KITopen-ID: 1000118597
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Umfang 129 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Bauingenieur-, Geo- und Umweltwissenschaften (BGU)
Institut Institut für Photogrammetrie und Fernerkundung (IPF)
Prüfungsdatum 06.12.2019
Referent/Betreuer PD Dr. B. Jutzi
Schlagwörter Image, Localization, 3D, Deep Learning, Convolutional Neural Networks, CNNs, Generative Adversarial Networks, GANs
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
KITopen Landing Page