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Kinematisch kompatible Gelenkmechanismen für Exoskelette der unteren Extremitäten

Beil, Jonas

Abstract:
Ein augmentierendes Exoskelett wird bestenfalls erst vom Benutzer wahrgenommen, wenn es unterstützende Drehmomente auf die Gelenkachsen des Benutzers aufprägt. Die vorliegende Arbeit befasst sich deshalb mit der Entwicklung von kinematisch kompatiblen Gelenkmechanismen für Beinexoskelette und deren Evaluation über die Interaktionskräfte an der Mensch-Roboter-Schnittstelle. Basierend auf diesen Interaktionskräften wird zudem ein Ansatz zur Online-Klassifikation von 13 Bewegungstypen vorgestellt.

Abstract (englisch):
Ultimately an exoskeleton for augmentation should be transparent until it exerts assistive torques on the user’s joints. In this thesis kinematically compatible joint mechanisms for lower limb exoskeletons are developed and evaluated utilizing the interaction forces at the physical human robot interface. Based on these interaction forces an approach to classify 13 different motions types online is further presented which can be used to adept the exoskeleton control to a particular motion type.

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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000120024
Veröffentlicht am 08.06.2020
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 08.06.2020
Sprache Deutsch
Identifikator KITopen-ID: 1000120024
Verlag Karlsruhe
Umfang V, 264 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 26.06.2019
Referent/Betreuer Prof. T. Asfour
Bemerkung zur Veröffentlichung assistive technologies, joint mechanisms for lower limb exoskeletons, motion classification
Schlagwörter Unterstützende Technologien, Gelenkmechanismen für Beinexoskelette, Bewegungsklassifikation
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