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Multimodal Sensor Calibration with a Spherical Calibration Target

Kümmerle, Julius Valentin

Abstract:
Automatisierte Systeme werden mit einer zunehmenden Anzahl unterschied-
licher Sensoren ausgestattet, um immer komplexere Aufgaben zu bewältigen.
Präzise Sensorkalibrierung ist eine essentielle Voraussetzung, um die Informa-
tionen der Sensoren zu fusionieren und wichtige Aufgaben wie Lokalisierung
und Objekterkennung zuverlässig zu bewerkstelligen.
In dieser Arbeit werden neue Methoden zur multimodalen Sensorkalibrierung
vorgestellt. Es wird ein spherischer Kalibrierkörper entwickelt, der von
einer Vielzahl an Sensoren, wie beispielsweise Kameras, Laserscannern und
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Abstract (englisch):
Automated systems are equipped with an increasing number of diverse sensors
to deal with more and more complex tasks. Accurate sensor calibration is an
essential prerequisite for fusing information from multiple sensors that enables
high reliability in important tasks, such as localization and object detection.
In this work, we present novel methods for multimodal sensor calibration. We
introduce a spherical calibration target that can be observed by a wide range of
sensors, such as cameras, LiDARs and radars. Our target has multiple favor-
able characteristics that lead to accurate detections and a compact calibration
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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000124721
Veröffentlicht am 21.10.2020
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 21.10.2020
Sprache Englisch
Identifikator KITopen-ID: 1000124721
Verlag Karlsruhe
Umfang XII, 185 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 18.09.2020
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagwörter sensor calibration, autonomous driving
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