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Large-Scale Textured 3D Scene Reconstruction

Kühner, Tilman

Abstract:
Die Erstellung dreidimensionaler Umgebungsmodelle ist eine fundamentale Aufgabe im Bereich des maschinellen Sehens. Rekonstruktionen sind für eine Reihe von Anwendungen von Nutzen, wie bei der Vermessung, dem Erhalt von Kulturgütern oder der Erstellung virtueller Welten in der Unterhaltungsindustrie. Im Bereich des automatischen Fahrens helfen sie bei der Bewältigung einer Vielzahl an Herausforderungen. Dazu gehören Lokalisierung, das Annotieren großer Datensätze oder die vollautomatische Erstellung von Simulationsszenarien.

Die Herausforderung bei der 3D Rekonstruktion ist die gemeinsame Schätzung von Sensorposen und einem Umgebunsmodell. ... mehr

Abstract (englisch):
The creation of three-dimensional models of the environment is a fundamental task in computer vision. They help to solve a variety of tasks ranging from mapping for surveying over documentation of cultural heritage to the creation of virtual worlds for entertainment. In the field of automated driving, they promise to help solving multiple challenges, such as localization, labeling of large datasets or the fully automatic creation of simulation environments.

The challenge of 3D reconstruction is the joint estimation of sensor poses and environment model. Redundant and potentially erroneous data of multiple sensors has to be integrated into a common representation of the world to create a metrically accurate and photometrically correct model. ... mehr

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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000125295
Veröffentlicht am 28.10.2020
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 28.10.2020
Sprache Englisch
Identifikator KITopen-ID: 1000125295
Verlag Karlsruhe
Umfang XII, 149 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 15.10.2020
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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