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Automatisierte kooperative Transition einer Regelungsaufgabe zwischen Mensch und Maschine am Beispiel des hochautomatisierten Fahrens

Ludwig, Julian

Abstract:
In dieser Arbeit wird ein auf Haptic-Shared-Control basierendes Konzept vorgeschlagen, welches Menschen bei der Übernahme einer Aufgabe von einer Automation, wie beispielsweise am Ende einer hochautomatisierten Fahrt, unterstützt. Die Beschreibung der Interaktion durch zeitvariante Differentialspiele erlaubt einen modellbasierten Reglerentwurf sowie die Schätzung der aktuellen Bereitschaft des Menschen. Der Nachweis von performanteren und sicheren Transitionen erfolgt in mehreren Experimenten.

Abstract (englisch):
This work proposes a concept based on haptic-shared control to assist humans in taking over a task from an automation, such as at the end of highly automated driving. The description of the interaction by time-variant differential games allows a model-based controller design as well as the estimation of the human's current readiness to take over. Several experiments demonstrate more performant and safe transitions with the new approach.


Volltext §
DOI: 10.5445/KSP/1000125864
Veröffentlicht am 28.04.2021
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Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2021
Sprache Deutsch
Identifikator ISBN: 978-3-7315-1069-7
ISSN: 2511-6312
KITopen-ID: 1000125864
Verlag KIT Scientific Publishing
Umfang XXXV, 133 S.
Serie Karlsruher Beiträge zur Regelungs- und Steuerungstechnik / Karlsruher Institut für Technologie, Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme ; 9
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik (ETIT)
Institut Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS)
Prüfungsdaten 24.08.2020
Prüfungsdatum 24.08.2020
Schlagwörter Mensch-Maschine-Interaktion, Haptic-Shared-Control, Differentialspiele, Übernahmebereitschaft, SAE Level 3, human-machine-interaction, haptic-shared-control, differential games, readiness to takeover, SAE level 3
Relationen in KITopen
Referent/Betreuer Hohmann, Sören
Bengler, Klaus
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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