KIT | KIT-Bibliothek | Impressum | Datenschutz

Automatisierte kooperative Transition einer Regelungsaufgabe zwischen Mensch und Maschine am Beispiel des hochautomatisierten Fahrens

Ludwig, Julian

Abstract:
Diese Arbeit befasst sich mit der Frage, wie ein Transfer einer Aufgabe zwischen Mensch und Maschine gestaltet werden kann, um die Qualität und Sicherheit während des gesamten Übergabeprozesses zu gewährleisten. Dazu wird eine Beschreibung der Mensch-Maschine-Interaktion mit Hilfe von zeitvarianten Differentialspielen vorgeschlagen, welche einen modellbasierten Reglerentwurf ermöglicht. Durch haptische Interaktion am Stellglied wird der Mensch optimal unterstützt und sicher an die Aufgabe heranführt. Darüber hinaus wurde in dieser Arbeit eine Methodik entwickelt, um die aktuelle Bereitschaft des Menschen zur Laufzeit zu schätzen und den Transitionsprozess entsprechend anzupassen. ... mehr

Abstract (englisch):
This thesis deals with the question of how to design the transfer of a task between human and machine to ensure quality and safety during the entire transfer process. For this purpose, a description of the human-machine interaction using time-variant differential games is proposed, which allows a model-based control design. By means of haptic interaction at the actuator, the human being is optimally supported and safely introduced to the task. Furthermore, this thesis presents a methodology for the online-estimation of the current readiness of the human partner which allows to ideally adapt the transition process at runtime. ... mehr

Open Access Logo


Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000124439
Veröffentlicht am 19.10.2020
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 19.10.2020
Sprache Deutsch
Identifikator KITopen-ID: 1000124439
Verlag Karlsruhe
Umfang 171 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik (ETIT)
Institut Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS)
Prüfungsdatum 24.08.2020
Referent/Betreuer Prof. S. Hohmann
Schlagwörter Mensch-Maschine-Interaktion, Haptic-Shared-Control, Differentialspiele, Übernahmebereitschaft, Hochautomatisiertes Fahren, Übergabe, SAE Level 3, Fahrsimulator
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
KITopen Landing Page