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Semantische Situationsrepräsentation und Aktionsbewertung zur Planung von Fahrmanöversequenzen

Kohlhaas, Ralf

Abstract:
Hochautomatisiertes Fahren und autonome Fahrzeuge stehen seit einigen Jahren im Fokus der Forschung von Automobilherstellern, Zulieferern aber auch IT-Unternehmen sowie Forschungseinrichtungen. Selbstfahrende Fahrzeuge nehmen ihre Umgebung mittels Sensoren wahr und führen Fahraktionen aus, um ihr Ziel sicher und effizient zu erreichen. Dabei wird häufig ein Modell der Verkehrssituation erstellt, das sowohl aktuelle Sensordaten als auch Hintergrundwissen wie Kartendaten zusammenführt. Darauf aufbauend können dann Fahrmanöver geplant werden, die von der Aktorik des Fahrzeugs ausgeführt werden.
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Abstract (englisch):
Highly automated driving and autonomous vehicles have been a strong focus of research not only by automobile manufacturers and Tier 1 suppliers, but also IT companies and research institutes. Self-driving vehicles perceive their environment using sensors and carry out driving actions in order to reach their destination in a safe and efficient manner.
In doing so, a model of the current traffic situation is often created. This model includes and integrates both current sensor data and background knowledge such as map data.
Building on this, driving maneuvers can be planned to be carried out by the actuators of the vehicle.
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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000131279
Veröffentlicht am 16.04.2021
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 16.04.2021
Sprache Deutsch
Identifikator KITopen-ID: 1000131279
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Umfang x, 201 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 24.06.2020
Referent/Betreuer Prof. J. M. Zöllner
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Schlagwörter hochautomatisiertes Fahren, autonome Fahrzeuge, Fahrerassistenzsysteme, semantische Szenenrepräsentation, Verhaltensplanung, Planung von Fahrmanöversequenzen, highly automated driving, autonomous vehicles, advanced driver assistance systems, semantic scene representation, behavior planning, planning of driving strategies
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