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Cooperative Localization in Mobile Underwater Acoustic Sensor Networks

Neumann, Sergej

Abstract:
Die großflächige Erkundung und Überwachung von Tiefseegebieten gewinnt mehr und mehr an Bedeutung für Industrie und Wissenschaft. Diese schwer zugänglichen Areale in der Tiefsee können nur mittels Teams unbemannter Tauchbote effizient erkundet werden. Aufgrund der hohen Kosten, war bisher ein Einsatz von mehreren autonomen Unterwasserfahrzeugen (AUV) wirtschaftlich undenkbar, wodurch AUV-Teams nur in Simulationen erforscht werden konnten. In den letzten Jahren konnte jedoch eine Entwicklung hin zu günstigeren und robusteren AUVs beobachtet werden. Somit wird der Einsatz von AUV-Teams in Zukunft zu einer realen Option. ... mehr

Abstract (englisch):
The exploration and monitoring of large deep-sea environments become an increasingly interesting endeavour for science and industry. These vast, inaccessible and remote spaces can only be probed efficiently by unmanned submersibles. For a long time, teams of Autonomous Underwater Vehicles (AUV) were economically prohibitive and could only be investigated through simulations. With the emergence of cheaper and more reliant AUV, the simultaneous deployment of several unmanned crafts becomes a viable option. This trend is likely to accelerate with the growing demand on underwater exploration and monitoring.
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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000139686
Veröffentlicht am 16.11.2021
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 16.11.2021
Sprache Englisch
Identifikator KITopen-ID: 1000139686
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Umfang ix, 134 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik (IPR)
Prüfungsdatum 18.12.2020
Referent/Betreuer Prof. H. Wörn
Projektinformation TIMM-SMIS (BMWi, EU 6. RP, 03SX348D)
Schlagwörter cooperative localization, underwater localization, underwater sensor network, multi agent systems, underwater communication
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