Time-Extended Multi-Robot Task Allocation - A Reoptimization Framework with Provable Performance
Bischoff, Esther Sophie
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1 Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS), Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
11 Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS), Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Abstract:
This work introduces reoptimization approaches with performance guarantees for heterogeneous, time-extended MRTA problems with precedence and synchronization constraints. Reoptimization heuristics and a metaheuristic reoptimization framework are presented for ten relevant problem modifications. An extensive evaluation of the proposed reoptimization approaches clearly indicates their superiority compared to optimization approaches for application in interactive MRTA optimization systems.
| Zugehörige Institution(en) am KIT | Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS) |
| Publikationstyp | Hochschulschrift |
| Publikationsjahr | 2025 |
| Sprache | Englisch |
| Identifikator | ISBN: 978-3-7315-1449-7 ISSN: 2511-6312 KITopen-ID: 1000183488 |
| Verlag | KIT Scientific Publishing |
| Umfang | xxii, 167, LXV S. |
| Serie | Karlsruher Beiträge zur Regelungs- und Steuerungstechnik / Karlsruher Institut für Technologie, Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme ; 26 |
| Art der Arbeit | Dissertation |
| Fakultät | Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik (ETIT) |
| Institut | Institut für Regelungs- und Steuerungssysteme (IRS) |
| Prüfungsdaten | 18.03.2025 |
| Prüfungsdatum | 18.03.2025 |
| Schlagwörter | Reoptimierung, Multi-Robot-Task-Allocation, MRTA, Optimierung, Garantien, reoptimization, multi-robot task allocation, MRTA, optimization, guarantees |
| Relationen in KITopen | |
| Globale Ziele für nachhaltige Entwicklung | |
| Referent/Betreuer | Hohmann, Sören Nickel, Stefan |