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DOI: 10.5445/IR/1000081239

Self-Calibration of Multi-Camera Systems for Vehicle Surround Sensing

Knorr, Moritz

Abstract:
Multikamerasysteme werden heute bereits in einer Vielzahl von Fahrzeugen und mobilen Robotern eingesetzt. Die Anwendungen reichen dabei von einfachen Assistenzfunktionen wie der Erzeugung einer virtuellen Rundumsicht bis hin zur Umfelderfassung, wie sie für teil- und vollautomatisches Fahren benötigt wird. Damit aus den Kamerabildern metrische Größen wie Distanzen und Winkel abgeleitet werden können und ein konsistentes Umfeldmodell aufgebaut werden kann, muss das Abbildungsverhalten der einzelnen Kameras sowie deren relative Lage zueinander bekannt sein.
Insbesonde ... mehr

Abstract (englisch):
Multi-camera systems are being deployed in a variety of vehicles and mobile robots today. Applications of such systems range from driver assistance functions such as rendering a virtual panoramic view to surround sensing, which is a prerequisite for partially and fully automated driving. In order to derive metric quantities such as angles and distances from camera images and to establish a consistent representation of the vehicle environment, both, the geometric imaging characteristics of the individual cameras and the relative positions and orientations have to be kno ... mehr


Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Jahr 2018
Sprache Englisch
Identifikator URN: urn:nbn:de:swb:90-812396
KITopen ID: 1000081239
Verlag Karlsruhe
Umfang XIV, 129 S.
Abschlussart Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 25.04.2017
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagworte Selbstkalibrierung, Extrinsische Kalibrierung, Multikamerasystem, Umfelderfassung
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