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Tracking Extended Objects with Active Models and Negative Measurements

Zea Cobo, Antonio Kleber

Abstract:
Beim Tracking von ausgedehnten Objekten (auf Englisch ‚extended object tracking‘, kurz EOT) geht es darum, die Form und Lage eines Zielobjekts anhand von verrauschten Punktmessungen zu schätzen. EOT wird traditionell zur Verfolgung von Großobjekten wie Flugzeugen, Schiffen, oder Autos verwendet. Allerdings ermöglichen Technologiefortschritte bei Tiefenkameras wie Microsoft Kinects mittlerweile sogar Laien, Punktwolken aus ihrer Umgebung aufzunehmen. Das stellt eine neue Herausforderung für EOT-Ansätze dar, die in modernen Anwendungen, wie z.B. Objektmanipulation in Augmented Reality oder in der Robotik, Zielobjekte mit vielen möglichen Formen anhand von Messungen unterschiedlicher Qualität verfolgen müssen. ... mehr

Abstract (englisch):
Extended object tracking (EOT) deals with estimating the shape and pose of an object based on noisy point measurements. Traditionally, EOT has concerned itself with large objects such as planes, ships, or cars, but with modern advances in depth cameras such as Microsoft Kinect sensors, even laymen can capture point clouds of their daily-life surroundings. This raises new challenges for EOT approaches, as modern applications in fields ranging from robotics to augmented reality are now required to track targets with many different possible shapes, while incorporating measurements whose quality may change in time. ... mehr

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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000087315
Veröffentlicht am 08.11.2018
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsjahr 2018
Sprache Englisch
Identifikator urn:nbn:de:swb:90-873152
KITopen-ID: 1000087315
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Umfang XVIII, 171 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Informatik (INFORMATIK)
Institut Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
Prüfungsdatum 26.01.2018
Referent/Betreuer Prof. U. D. Hanebeck
Schlagwörter tracking, extended object tracking, negative information, active contours, probabilistic models
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