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Probabilistic Motion Planning for Automated Vehicles

Naumann, Maximilian

Abstract:
Diese Dissertation beschäftigt sich mit der Problemstellung der Bewegungsplanung für automatische Fahrzeuge. Als Voraussetzung für den Einsatz im realen Straßenverkehr müssen automatische Fahrzeuge ein angemessenes und zuverlässiges Fahrverhalten im Mischverkehr mit menschgeführten Fahrzeugen aufweisen.
Neben den Unsicherheiten, welche aus fehlerbehafteter maschineller Wahrnehmung, Verdeckungen und begrenzter Sensorreichweite resultieren, müssen dabei auch Unsicherheiten im Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer berücksichtigt werden.

Verwandte Ansätze zur Bewegungsplanung im Mischverkehr formulieren oft ein deterministisches Optimierungsproblem. ... mehr

Abstract (englisch):
This thesis targets the problem of motion planning for automated vehicles. As a prerequisite for their on-road deployment, automated vehicles must show an appropriate and reliable driving behavior in mixed traffic, i.e. alongside human drivers. Besides the uncertainties resulting from imperfect perception, occlusions and limited sensor range, also the uncertainties in the behavior of other traffic participants have to be considered.

Related approaches for motion planning in mixed traffic often employ a deterministic problem formulation. The solution of such formulations is restricted to a single trajectory. ... mehr

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Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000123725
Veröffentlicht am 28.09.2020
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 28.09.2020
Sprache Englisch
Identifikator KITopen-ID: 1000123725
Verlag Karlsruhe
Umfang XIII, 161 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 27.08.2020
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagwörter Motion Planning, Planning under Uncertainty, Decision Making under Uncertainty, Safe Motion Planning, Probabilistic Motion Planning, Trajectory Planning, Automated Vehicles, Automated Driving, Self-Driving Vehicles
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
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