KIT | KIT-Bibliothek | Impressum | Datenschutz

Camera Calibration with Non-Central Local Camera Models

Beck, Johannes

Abstract:
Kamerakalibrierung ist eine wichtige Grundvoraussetzung für viele Computer-Vision-Algorithmen wie Stereo-Vision und visuelle Odometrie. Das Ziel der Kamerakalibrierung besteht darin, sowohl die örtliche Lage der Kameras als auch deren Abbildungsmodell zu bestimmen. Das Abbildungsmodell einer Kamera beschreibt den Zusammenhang zwischen der 3D-Welt und der Bildebene.

Aktuell werden häufig einfache globale Kamera-Modelle in einem Kalibrierprozess geschätzt, welcher mit vergleichsweise geringem Aufwand und einer großen Fehlertoleranz durchgeführt werden kann. Um das resultierende Kameramodell zu bewerten, wird in der Regel der Rückprojektionsfehler als Maß herangezogen. ... mehr

Abstract (englisch):
Camera calibration is a crucial prerequisite for most computer vision tasks such as stereo vision and visual odometry. The goal of camera calibration is to find the transformation between multiple cameras as well as the parameters of a camera model which describes how the 3D world is projected onto the 2D image sensor.

Today's choice of calibration processes often focuses on ease of use, thus, using simple camera models. Generally after calibration, the performance of these models is assessed using the RMS reprojection error. However, even simple camera models which cannot accurately describe the optical system may achieve small RMS reprojection errors, hiding the insufficiency of the estimated model.
... mehr

Open Access Logo


Volltext §
DOI: 10.5445/IR/1000131090
Veröffentlicht am 08.04.2021
Cover der Publikation
Zugehörige Institution(en) am KIT Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Publikationstyp Hochschulschrift
Publikationsdatum 08.04.2021
Sprache Englisch
Identifikator KITopen-ID: 1000131090
Verlag Karlsruher Institut für Technologie (KIT)
Umfang xiv, 136 S.
Art der Arbeit Dissertation
Fakultät Fakultät für Maschinenbau (MACH)
Institut Institut für Mess- und Regelungstechnik mit Maschinenlaboratorium (MRT)
Prüfungsdatum 10.12.2020
Referent/Betreuer Prof. C. Stiller
Schlagwörter camera calibration, autonomous driving
Relationen in KITopen
KIT – Die Forschungsuniversität in der Helmholtz-Gemeinschaft
KITopen Landing Page